【摘要】人类始终渴望制造向人一样的机器，从古至今一直在发展机器人。虽然当今机器人的功能十分有限，但它正在迅速发展，并对人类生产生活的各方面产生影响。

【关键词】工业机器人；机器人控制；机器人发展

从古至今，人类一只想要创造一种像人一样的机器，以便帮助人完成繁重的、枯燥的、危险的工作。西周时期，出现了能歌善舞的伶人，那是我国最早有记载的机器人。公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机，可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。汉代大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。1773年，自动书写玩偶、自动演奏玩偶等被连续推出。现在保留下来的瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，还定期弹奏音乐供参观者欣赏。19世纪中叶出现了科学幻想派和机械制作派。

我国工业机器人自兴起以来，发展非常迅速。70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。1972年开始研制自己的工业机器人。“七五”期间，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、电焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施。上世纪90年代初期起，形成了一批机器人产业化基地，进入本世纪，我国在工业机器人方面投入增加，取得了显著成果。

我国从事机器人研发和应用工程的单位200多家，拥有量为3500台左右，其中国产占20%，其余都是从日本、美国、瑞典等40多个国家引进的。……