陈烨，盛安冬，戚国庆，李银伢

(南京理工大学 自动化学院，江苏 南京 210094)

0 引言

光电探测网络主要通过激光、红外、可见光谱段的光电探测器实现目标信息的获取，并以有线或无线通信的方式实现探测网络的构建及信息共享。近年来，光电探测系统以其低成本、小型化、多功能、高成像质量等优点被广泛应用于近程防空目标探测等领域，已成为分布式火控网中的重要组成部分之一[1-4]。

在光电探测器对运动目标进行量测的过程中，由于各类因素的制约，会导致探测器出现不完全量测现象[5-7]。这一现象引起了学者们的广泛关注：Wang等[5]研究了不完全量测下多智能体系统的一致性控制策略问题；Dong等[6]对方差约束下不完全量测非线性估计问题进行了研究；Li等[7]研究了不完全量测下的分布式一致估计算法。

在运用卡尔曼一致滤波算法对运动目标状态进行估计时，每一估计周期中各探测器均需就目标预测估计值进行信息交互[8]，因此其一方面加重了系统中通信网络的负担，另一方面在一定程度上增加了各光电探测器节点被侦测到的几率，制约了此类算法的应用。

为协调各探测器节点间就局部预测估计值的信息交互过程，本文将事件触发机制应用至不完全量测下的卡尔曼一致滤波算法中，以减轻通信系统的负担。事件触发机制是指仅在满足一定条件时各探测器进行信息交互，其余时刻不交互。国内外研究现状如下：Lu等[9]在无线传感网络中事件触发机制下对合作目标的跟踪问题进行了研究；……