陈航　李欣欣　王一　刘凯　马士良　朱涛

【摘 要】基于我国水果采摘机械发展缓慢、劳动强度大等问题，结合市场上原有的采摘器进行改良而设计的一种经济性，适于果林作业的半自动苹果采摘机械装置以及果实筛选装置。该装置操作简单，运行可靠，自动化程度较高，能够进行手动采摘，自动分拣，基本满足了家庭作业和水果厂商的要求。

【关键词】采摘；自动分拣

中图分类号： TH16 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2018）06-0037-002

【Abstract】Based on the problems of slow development of fruit picking machinery and labor intensity in our country， an economical and suitable semi-automatic apple picking mechanical device and fruit screening device designed for fruit groves are designed according to the original picker in the market.The device is simple， reliable operation， high degree of automation， can be manually picked， automatic sorting， basically meet the requirements of homework and fruit manufacturers.

【Key words】Picking； Automatic sorting

0 引言

由于工作環境的复杂性，采摘机器人的发展仍未达到农业生产的要求，尤其是视觉识别与行走装置，距离实用化和商品化还有一定距离[1]。因此开发研制结构简单，操作简便、成本较低、通用性好的适合于国情的小型机械化采摘机是当前研究的重点[2]。为解决采摘及分拣问题，设计了具有采摘和分拣两大功能的采摘器。

1 采摘结构

该采摘机最大的特点就是简易、方便、便宜，包括剪切组件、手柄组件、连接组件及拉绳。剪切组件包括固定刀片和活动刀片，固定刀片的横截面呈近似三角形结构，活动刀片的端部铰接在固定刀片的顶端，活动刀片具有夹持刀刃和剪切刀刃，固定刀片本体上设有导向销轴，手柄组件包括固定手柄和活动手柄，固定手柄包括固定部、中间部和握持部，活动手柄铰接在固定手柄上，活动手柄与固定手柄的固定部相对一侧设有联接扣，固定手柄的固定部与联接扣之间设有复位弹簧，连接组件包括调节杆、过渡套和导向杆，导向杆的一端与固定手柄的固定部连接，调节杆穿过过渡套伸入导向杆内并固定，拉绳的一端与活动刀片连接，拉绳另一端与联接扣连接。该装置采摘效率高，不损伤果实。图1为其结构示意图。

2 分拣结构

本系统主要是由传送带、驱动装置、控制装置以及其他硬件装置构成如图2的结构。

料箱（1）功能是存储并输送水果原料到传送带上。所述重量检测仪（2）将传送带送至的水果进行重量检测并通过气动阀（5）进行分拣。所述水分传感器（3）将传送带送至的水果进行含水量筛选并通过气动阀（6）进行分拣。所述水分传感器（4）将传送带送至的水果进行含水量筛选并通过气动阀（7）进行分拣。气动阀（5）、气动阀（6）、气动阀（7）顶针均由软质橡胶制成。

3 结语

综合考虑了当前我国小农果园采摘不方便、批量分拣难、效率低的问题，设计了该水果采摘器及其分拣系统，还有待进一步研究。如果兼有其他作业功能，如剪枝，喷洒农药等，实现一杆多用，减少成本，将会大大提高其通用性。

【参考文献】

[1]马质璞，张抗，谭骥，刘宏伟.一种新型单果采摘器的设计.机械设计与制造[J].2017（5）.

[2]段洁利，陆华忠，王慰祖，王亮，赵磊.水果采收机械的现状与发展.广东农业科学[J].2012（16）.