陈伟，宋梅利，王晓鸣，姚文进，席渊明

(南京理工大学 智能弹药技术国防重点学科实验室，江苏 南京 210094)

0 引言

空间连杆机构与平面连杆机构类似，可以实现刚体导引、再现函数和再现轨迹等功能。与平面连杆机构相比，空间连杆机构常有结构紧凑、运动多样、工作灵活可靠等特点。空间RSSR机构结构紧凑，可与其他机构组合实现复杂的轨迹和运动规律，是机械领域中最基本、最常用的一种空间四连杆机构。目前，由于空间RSSR机构运动的复杂性，国内外学者探索应用各种可行的解析工具，如向量、矩阵、二元数、四元数、旋量及张量等。左象贤[1]采用画法几何方法对空间RSSR机构运动进行图解分析，将投影变换和速度投影定理相结合，使图解简化，清晰易懂。苗鸿宾[2]采用了三维参数化软件对空间RSSR机构进行了分析，使过程简单方便，但只对运动学进行仿真验算。缪建成[3]通过有限转动张量法来对空间RSSR机构进行分析，并结合动力学软件，使分析方法更加简便，易于推广。周勇[4]采用图解法求解与三维建模运动仿真相结合的方法对空间RSSR机构进行了研究，但也只研究了运动学部分。

本文对空间RSSR机构进行了运动和动力分析。首先建立理论分析模型，采用方向余弦矩阵法的解析法得到输入输出位移方程。受力分析方面，通过建立静力平衡方程，求解反力。在SOLIDWORKS中建立三维实体模型，并在仿真软件ADAMS作了转角关系和运动副约束反力的分析研究。最后通过MATHCAD软件对解析法和仿真数据的转角和约束反力作了对比。……