王庆海，姚冬艳，刘广瑞

(郑州大学 机械工程学院，郑州　450001)

0　引言

无人机航迹规划是根据所处地形、威胁等环境因素下，根据无人机自身综合性能快速由起点到目标点规划出一条最优或较优航迹[1]。无人机航迹规划对于提高无人机作业效率和实战能力具有重要意义。国内外许多学者对无人机航迹规划进行了大量研究。文献[2]提出一种基于平衡演化策略的改进人工蜂群算法的二维航迹规划方法，通过利用标志向量控制算法探索精度和改进侦查蜂的产生策略两种方式促进了全局搜索和局部搜索的平衡，但该方法仅局限于无人机二维航迹规划，不能解决三维航迹规划问题。文献[3]提出一种基于人工势场法的三维航迹规划方法，通过在目标点和威胁处定义虚拟力函数，实现无人机避障完成航迹规划，但该方法存在局部极小问题，当威胁较多时，易导致无人机航迹规划进入“死胡同”，无法得到到达目标点的航迹。文献[4-6]根据变化的环境信息实现动态航迹规划，但由于动态环境信息数据量较大，实时航迹规划并未取得较理想的结果。文献[7]引入差分进化思想对蝙蝠算法进行改进，改进后的蝙蝠算法在无人机三维航迹规划中取得了较好的优化效果，但求解无人机三维航迹规划问题时，收敛速度较慢，易陷入局部最优，导致算法规划效率较低。

目前，专家学者对无人机二维航迹规划做了充分的研究工作，而三维航迹规划还有值得深入研究和改进的地方[8]。……