颜世军， 彭 剑， 刘 泽， 刘运思(湖南科技大学 土木工程学院, 湖南 湘潭 411201)

超大吨位轮式起重机臂架结构形式复杂，在回转吊载时承受较大的惯性力和吊重偏摆力，对其动态载荷预估不足易导致折臂与倾翻等问题。传统的动载系数折算法与运动弹性动力学分析方法由于对臂架的刚柔耦合特性预估不足[1]，在对柔性臂架系统进行动力学性能评估时具有明显的局限性。

起重机臂架系统是由吊臂与吊物等组成的多柔体系统，其动力学特性具有明显的刚柔耦合性质。多柔体动力学近年已成功现代工程领域，并得到了长足的发展[2-3]，然在起重机动态吊装领域的应用起步较晚，诸多问题尚需解决。Sato等[4]建立了关于汽车起重机的多柔体动力学模型，仅能对中小型起重臂在起升冲击下进行动力学分析。兰朋等[5]使用梁单元建立臂架和塔身的二维柔体动力学模型，成功分析了塔式起重机在回转过程中的动特性并得到实验的验证，该模型不能预测吊重的偏摆效应。嘉红霞等[6]建立了考虑臂架弹性的动臂起重机的一个简单模型及完全多体动力学模型，该模型能预测动臂起重机变幅吊装下的动态性能。Ku等[7]针对双吊臂船用起重机，考虑水的随机激励因素，建立了递推格式的正向和逆向起重机起升和变幅动力学模型，模型忽略了吊臂的弹性振动。 Sochacki[8]采用多刚体模型描述起重臂，分析了地基弹性对起重机回转作业动态性能的影响。黄毅等[9]基于模态综合法，建立了针对超长柔长臂泵车臂架的简易动力学模型，并采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行振动主动控制策略设计，得到了较满意的减振效果。……