牛国臣，袁 婕，谷润平

(1.中国民航大学 机器人研究所，天津 300300； 2.中国民航大学 空中交通管理学院，天津 300300)(*通信作者电子邮箱13752255179@139.com)

0 引言

民航机场助航灯光系统[1]需全天候服务，嵌入式助航灯具透光镜表面附着污染物时，其发光强度大大降低[2]，严重影响目视飞行中飞机起降过程的安全，需定期清洗[3-5]。目前，机场通常采用人工或利用自动化装置对嵌入式助航灯具的透光镜进行清洗，以在保证其发光强度的同时节约能源。采用自动化装置对嵌入式灯具进行清洗时，需对灯具透光镜进行精确定位。

目前，天津机场现采用高压喷气枪去除嵌入式助航灯具透光镜上的污物；广州白云机场曾使用灯具清洗车，但这些清洗装置均需人工定位灯具。全自动化的嵌入式助航灯具清洗装置中，灯具定位系统是否能准确、快速判断灯具位置，是有效清洗的关键。项目组前期设计了文献[6]中的嵌入式灯具清洗装置，其定位系统采用电涡流传感器通过检测嵌入式灯具金属外壳实现定位，存在定位误差大、速度慢及适用性较差的问题[7]。文献[8]中利用嵌入式灯具光强检测的方法识别灯具位置，但未提出具体灯具定位算法，且其精度有待进一步论证。基于里程计和云台[9]以及基于视频监控系统[10]的视觉定位方法对运动物体有较好的定位效果，但其精度较低且无法安装在跑道附近。文献[11]运用小波变换方法提取对象轮廓，适用于对曲率大的尖锐物体进行识别定位；……