史 兵，段锁林，李 菊，王 朋，朱益飞

(1.常州大学 城市轨道交通学院，江苏 常州 213164； 2.常州大学 机器人研究所，江苏 常州 213164)(*通信作者电子邮箱shibings@163.com)

0 引言

火灾给人们带来了巨大的生命和财产损失。特别是一些特殊的企业发生的火灾，如化工企业、纺织企业等，具有突发性强、燃烧猛烈等特点，并且火灾过程中会产生大量的有毒气体，严重地危害周围群众和救灾人员的生命安全。如2015年发生的天津港大火，不仅造成了巨大的经济损失，更是造成了消防人员的巨大伤亡，因此，开发一种自主移动灭火机器人，实时监测易燃区域，将具有重要的现实意义。

国内外，已经针对此种移动灭火机器人有了一些研究，并取得一定进展[1]。

2008年，由德国马格德堡-施腾达尔大学设计开发了一种球形新型消防机器人，用来监测森林火灾。2009年，由挪威科学家研制出一种蛇形消防机器人，进入消防救援人员无法进入的场所实施灭火工作。英国智能化保安公司研制的消防机器人，配有履带式行走机构，可较为便利地越过障碍物，抵近火源，利用水枪进行灭火。美国海军研制出一种直立行走的，人行的灭火机器人，用于舰船内部的消防工作。在国内，公安部上海消防研究所和上海交通大学联合研发出一种履带式消防机器人，具有快速攀登楼梯的能力，同时装备多数据传感器，如摄像机、气体成分分析仪、红外探测器以及全球定位系统(Global Positioning System， GPS)模块，能进入危险区域进行侦查和救援。国内也有一些高校与科研院所设计出了功能类似的消防机器人。……