丁锐+马宇良+李大尉+焦丹丹

摘 要：该控制系统涵盖三大组成部分：果树信息检测用以检测果树的有无和果实间隙；药液回路系统通过对传输装置、液泵、汽油机、电磁阀、喷头、喷杆的设计，形成完整的药液回路装置系统；控制器用以实现硬件的整体控制，包括是否喷洒农药等。

关键词：信息检测；药液回路；控制器；精准红外扫描；步进电机

1.总体设计思路

喷药系统总体的设计如图1-1，整个系统的果树信息检测通过红外光电开关实现果树有无和间距的检测，其中，转速控制电路通过对步进电机的控制，实现对曲柄滑块的运动的控制，从而进行多方向和角度的扫描。其基本工作过程如下：

1.1信息检测系统通过电机对曲柄滑块的控制，进行果树的扫描；

1.2若扫描到果树，则光电开关输出开信号传送给控制器，总控制器将信号传输到电磁阀，实现电磁阀的开控制；若未扫描到果树，则光电开关输出闭信号传送给控制器，总控制器将信号传输到电磁阀，实现电磁阀的关控制；

1.3电磁阀收到开信号后，三缸柱塞泵通过药液回路系统抽送农药，实施喷洒；电磁阀收到关信号后，三缸柱塞泵不抽送药液，不进行喷药动作；

1.4通过电磁阀的开关控制，进行果树间歇式的喷药。

2.果树信息检测系统

果树信息检测系统的基本技术是采用红外光电开关进行红外扫描，获取是否有果树和果树间距的测量值，从而控制决定是否采取喷药动作[1]，通过信息检测系统，实现了精准果树精准间歇式喷药，避免农药的浪费，提供农药利用率，降低农药对土壤和环境的污染。……