王宪伦，姜鹏鹏，冯现东，崔玉霞(青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛 266042)

0 引 言

在工作任务复杂或环境多变时，双臂机器人与单臂机器人相比具有以下技术优势[1]：适用范围广、协作能力强、可靠性高，所以双臂机器人应用领域非常广泛。如在工业领域中，完成复杂的装配作业、搬运较重的货物、维修构型复杂的工件等，在一些危险而恶劣的放射环境中代替人类完成不能现场完成的任务，如核电站维护。在服务领域，双臂机器人可以较好地模拟人类行为，如医疗看护机器人可以代替护士来看护病人，养老机器人可以解决老年人生活中的各种不便。近几年国内外双臂机器人产业迅速发展，例如，美国Rethink公司的Baxter[2]，该机器人已在美国的一些企业进行了测试，代替人完成大量作业；瑞士ABB公司的FRIDA[3-4]，该项目联合了多个世界范围内技术力量雄厚的高校和研究所，对机器人操作的安全性、精密性，机器人控制的柔顺性等方面进行了系统性研究；法国Aldebaran机器人公司的NAO机器人[5-6]，已经被全球50个国家的550间顶尖高校和实验室购买作为研究工具；北京理工大学研制的“汇童”5代机器人[7]，实现了与人的乒乓球对打。

双臂机器人技术是机器人领域中的研究热点，而协调运动更是机器人领域中关键技术之一。丁希仑等将机器人协调运动分为松协调和紧协调两种，松协调是指在同一工作空间中分别执行各自无关的作业任务，紧协调是指在同一工作空间中执行同一或多项作业任务。……