韩 松，刘晓平，赵云龙，王 刚

(北京邮电大学， 北京 100876)

引 言

随着电子商务的蓬勃发展以及人力成本的不断上升，越来越多的电子商务、物流公司建造了自动化的物流仓储中心，自动化和无人化的程度越来越高。目前，越来越多的物流仓储中心在运输、分拣等环节均使用自动导引车(AGV)来取代人力，减少人力成本，提高工作效率。其中，基于麦克纳姆轮[1]的全方位AGV可以实现前后、左右和自转3个自由度的运动。良好的灵活性使得全方位AGV的控制方式更加多样，对不同工作环境和复杂任务的适应能力更强，有很广阔的应用前景。本文以全方位AGV为研究对象，对其导航和控制系统展开了研究。

为了提高AGV运行路径的灵活性和多样性，越来越多的工厂摒弃传统的磁条导引方式，采用无轨的导航方式。同时，国内外学者对不同原理的无轨导航方式进行了深入研究，并取得了良好的应用效果[2-6]。这些方式大致可以分为两类：基于信标的无轨导航和基于航迹推算的无轨导航。其中，基于信标的导航如激光导航、视觉导航等，局部定位精准，但存在实时性和环境适应性不够及易受光线、粉尘因素影响等问题；基于航迹推算的导航多使用IMU(惯性测量单元)或基于编码器的里程计系统定位，无需依赖外部环境，但是会随时间累积测量误差，无法长期单独使用。针对上述问题，本文结合使用两类定位方法，使用多传感器融合算法弥补两者各自缺点，提高定位精度。……