袁朝春 刘 慧 陈 龙 SHEN Jie 何友国

(1.江苏大学汽车工程研究院， 镇江 212013； 2.密西根大学迪尔本分校， 迪尔本 48128)

引言

单靠提升驾驶员的驾驶技能已不能明显降低突发性交通事故的发生率。在此情况下，为大幅度降低突发性交通事故发生概率或降低交通事故的损伤程度，就必须依靠主动制动系统辅助驾驶员进行主动制动。突发性交通危险工况下，如何有效缩短制动距离是研究人员所急需解决的问题。

目前，研究重点主要集中在可靠性高、响应速度快的制动系统执行机构和兼顾安全和舒适性的主动制动系统控制算法。与传统液压制动相比，线控制动用电子线路取代传统的机械、液压或气动部件，大大降低了部件复杂性，提高了制动系统的响应速度和制动效能[1]，因此智能汽车主动制动系统的执行机构，一般采用线控制动执行机构[2-8]，这些成果为智能制动系统的研究奠定了坚实的基础。在控制算法方面，主要是运用智能化、拟人化控制算法以提高控制系统的响应速度和可靠性[3,9-10]。

现有主动制动系统研究成果着眼点主要是在如何实现主动制动的功能，在性能上则以提高控制系统的可靠性、控制精度和响应速度为主。对在突发性交通危险工况下，如何提高主动制动系统的性能的研究成果还比较少。现有研究成果未能充分利用人-车-路-环境系统中的有利因素，以尽可能缩短制动距离。

本文以线控电制动系统为研究平台，在兼顾舒适性和安全性的要求下，设计能够在紧急制动工况进行主动制动的拟人智能决策-规划算法，充分利用道路峰值附着系数，以最佳滑移率为约束条件对制动电机最优目标电流进行实时决策-规划，以期提升整车制动能力。……