谭殷飞，职山杰（通讯作者），易 鑫，卞庆元，徐伟胜

（苏州大学应用技术学院 江苏 苏州 215325）

1 引言

本文是针对一种六轮越野车设计的独立悬挂。该型越野车属于电动车辆。电动车辆的系统结构与燃油车完全不同。电动汽车系统包括有机械系统、电源系统和电子控制系统。机械系统由车身、底盘、驱动装置、变速器和电池箱体组成。

本文研究的越野车是采用轮毂电机驱动的电动汽车结构，这种结构使用低速外转子电动机，电机外转子直接与车轮相连，车速完全由电机的转速控制。该车一共拥有六个独立悬挂。车身通过悬挂与轮毂电机连接，悬挂上端由减速箱提供扭矩，可使轮臂在垂直面内做旋转运动，六轮的组合使车体具备升降、俯仰、侧倾、原地旋转等功能。它的这种姿态主动调整的特性增加了越野车的野外通过性能。国外独立六轮电驱动结构较为成熟，应用度广，典型的有洛克希德马丁公司的MULE平台，美国卡内基·梅隆大学的Spinner和Crusher平台[1]。国内对于电驱式车辆也有较多研究，上海燃料电池汽车动力系统与同济大学汽车学院一同研发的四轮毂电驱动车辆春晖三号，功率较小不具有实用性[2]，北京航空航天大学机器人研究所研发的全地形平台具有一定的通过性，但是扭力杆的结构只具有一定扭动程度，它被动适应的性能决定了地形通过性远远不如主动适应的独立悬挂平台。

悬挂是车辆最重要的功能之一，他连接车轮与车体。负责整车的支撑和缓冲。……