李东宾，高宏伟,2，王 辉

(1.沈阳理工大学 自动化与电气工程学院,沈阳 110159；2.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳 110016)

基于“玉兔号”月面数据的图像分割算法研究

李东宾1，高宏伟1,2，王 辉1

(1.沈阳理工大学 自动化与电气工程学院,沈阳 110159；2.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳 110016)

月球表面环境感知是月球车自主导航的关键，月岩和月坑作为代表性的月面环境特征是月球车行驶过程中的主要障碍物。针对月球车自主导航和探测问题提出一种月岩和月坑的分割方法，首先对具有代表性的月面环境(月岩、月坑)进行各异向性扩散滤波(PM滤波)，然后用最大类间方差法(Otsu)进行详细研究，对比分析最大类间方差法及基于最大类间方差法的两种改进方法。实验结果表明，基于粒子群的二维最大类间方差法在分割月岩和月坑图像时可取得较理想的效果。最后结合已有的三维重建平台，很好地在其基础上加入图像分割模块，为下一步避障和路径规划做准备。

月岩月坑分割；二维Otsu；粒子群；PM滤波；

月球是距离地球最近的自然天体.对其进行探测将具有重要的价值，由于月面环境和地面环境相比，具有情况更加复杂、不确定性因素多、高度依赖视觉图像等特点，因此能够更好的进行探测试验一直是国内外研究的重点。

在进行星际探测时，无人探测车是一种经济、高效的工具。但由于环境的未知性，建立一套切实可靠的感知系统十分必要。……