许泽林

摘 要：機器人的各种运动和操作的重要部件是由运动控制系统来操控的，是通过对电机的控制方式来控制运动控制系统的。电动机主要工作的核心是芯片，这个芯片就是数字信号处理器（DSP），它是一种广泛应用于机器人控制中的控制系统的核心芯片，其具有很多优点，如控制的精准度高、可重复、稳定、可靠性好，能够满足机器人的复杂控制要求。被广泛应用，其作用有很多，不仅可以对电机进行控制，还可以实现电机的转速检测，进一步反馈机器人的运动控制系统发出的信号，通过信号反馈实现更加精准的控制。本篇文章基于DSP运动控制器对机器人进行系统设计，以其控制芯片为基础描述了三大模块应用，主要内容包括运动控制系统的硬件和结构设计，为读者在设计方案上提供相应的参考。

关键词：DSP；运动控制；5R机器人；

一、运动控制系统的三大模块

（一）核心处理模块 核心处理模块DSP在机器人运动控制系统上有很多功能，包括完成任务调度、轨迹插补、运动控制、状态监控等。在调试机器人的时候，我们一般采用的是美国TI公司的 TMS320F2812处理器，可以通过它在运动控制的过程中实时记录位置、速度、加速度信息，不仅如此，还可以执行复杂的控制算法，通常会采用CY7CL041来扩大数据存储空间和程序存储空间，解决程序空间和数据空间较小的问题，并将其映射到DSP外部存储区域中。现在系统使用的是CPLD，是由Altera公司推出的 EMP240T100，主要实现三个功能：①地址译码，根据DSP的地址信号，内部专门设计进行地址译码电路，产生相应的片选信号，选通SDRAM、DA、以及双端口RAM；……