刘建坤 刘明亮 梁勇楠 李攀

摘 要：本文針对手部康复训练需求，设计了一种基于牵引疗法的手部多关节便携式康复机器人，绘制了康复机器人的三维模型，并运用 Rhinoceros5.0 对机构进一步优化建模。经过仿真分析验证所设计的模型具有机构简单、穿戴方便、轻量便携等特点，能较好地实现了手指0 ～ 90°弯曲运动，满足关节运动及韧带拉伸的康复训练需求。

关键词：柔索牵引；手部康复；便携式设计；医疗器械

1 引言

由中风等疾病引起的患者手部运动障碍，除了前期手术和药物治疗以外，术后科学的康复训练对患者的恢复起至关重要的帮助。研究表面大脑皮层运动控制区域损坏后，在经过训练后可以由其它区域代替。因此只要做相应的康复训练，偏瘫患者便能够恢复部分或者全部运动功能。

传统的手部康复训练都是在医师指导下，借助一些简单工具进行康复训练，这种训练不但效率低，而且对医师的要求也比较高，且每个医师一次只能针对一名患者进行康复训练的指导。医师的数量与质量严重不足，导致大量患者延误了最佳治疗时间。因此，手部康复机器人成为研究热点。

2 整体系统设计

2.1 设计思路分析

本方案设计了一种基于牵引疗法的手部康复机器人，包括电机、五个指关节组、齿轮组、滑轮组、柔索牵引装置、腕关节转动装置、手部固定部分及连接部分。手部康复机器人为仿人形状，指关节部分设置五组多关节手指将机器人本体……