杨子赫

（杭州电子科技大学,杭州 310018）

电磁吸附式海缆检测ROV结构设计

杨子赫

（杭州电子科技大学,杭州 310018）

近年来海底电缆被广泛投入使用，但海缆检修困难，故障点寻测难度大；因此设计电磁吸附式海缆检测潜航器，寻缆后水面操控人员操纵潜航器跨坐于海缆上方，使用电磁吸附装置吸附海缆，使得潜航器能够自主沿缆行进，提高检测效率。

海缆；寻测；潜航器；电磁吸附

1 设计背景

随着跨地域能源输送网络的崛起，具有传送超高电压作用的海底电缆被广泛投入到海底，以减少因异地输电距离过大产生的高昂电力输送成本。海缆铺设于海床之上，由于水深对工程作业的限制，绝大多数海缆未经掩埋，裸露于海床之上，且为方便后期维修，海缆一般投放在水深不超过300米的近海海域，这就意味着海缆面临着被船只的拖网及锚钩破坏的危险。实际上，近些年来频频发生海底电缆被损害的事件，造成海缆漏电乃至断路的严重后果，给生产生活带来重大影响。目前诊断海底电缆故障的常规方法是：电力部门能根据供电系统自身功能确定故障点的大概位置，精确位置的确定交由专门的电力施工船定位；电力施工船行驶到故障点大致位置开始下钩拖缆上船，一段段寻找故障点，以进行补修。该方法操作难度大，工时长，成本高。因此，为克服现有技术的不足，决定设计一种潜至水底，可沿缆前行，携带海缆故障检测设备的水下机器人。

2 系统总体方案介绍

水下机器沿海缆骑行是检测功能得以实现的关键，因故障探棒的探测范围限制，需使探棒位置保持在海缆上方一定范围内；……