蔡焕青，邵瑰玮，胡雾，文志科，王兴照，吕俊涛

（1.中国电力科学研究院，武汉430074；2.国网山东省电力公司 济南250002）

0 引 言

变电站传统的单一巡检方式为人工巡检，存在劳动强度大、巡检效率低、巡检不到位、巡检标准不统一、雨雪恶劣环境下巡视困难等问题［1-3］，并且简单依靠巡检人员的感官和经验，很难做到客观、全面、准确的评判，给设备的安全运行埋下安全隐患。

近年来，随着科技进步，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网和特高压建设的逐渐深入，传统的运检模式已不满足现代电网的发展需求，如何采用新形势下的新技术、新手段实现运维模式的转变，减轻变电站运维人员的运维负担，有效保障设备安全可靠运行，是今后所面临的主要问题之一。

变电站智能巡检机器人主要应用于室外变电站（也可应用于换流站，以下统称变电站），可对站内变电设备开展红外测温、表计读数、分合执行机构识别及异常状态报警等功能［4］，并提供巡检数据的实时上传和数据分析、信息显示和报表自动生成等后台功能，具有巡检效率高、雨雪等恶劣环境下可开展巡检等优点［5-7］，有效提高了变电站设备运行可靠性，是今后智能变电站运维技术发展的重点方向之一。

1 国内外变电站巡检机器人应用现状

1.1 国外应用现状

国外，目前在变电站巡检机器人应用方面，日本、新西兰等国有过相关报道，但仅是样机的开发和应用，并未规模化推广应用。

2003年，日本研究者率先提出了变电站巡检机器人的研究方案，完成了实验室模拟实验；……