刘 宇，吴林志，路永乐，陈俊杰

(重庆邮电大学 光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室，重庆 460005)

基于极大似然估计法的磁力计误差补偿算法

刘 宇，吴林志，路永乐，陈俊杰

(重庆邮电大学 光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室，重庆 460005)

针对现有三轴磁力计误差补偿速度慢、需要外部辅助设备、磁力计和惯性传感器组合存在多传感器轴位敏感重合误差问题，提出了一种基于极大似然估计法(maximum likelihood estimation，MLE)的快速有效的磁力计误差补偿算法。根据传感器组合系统中误差来源建立测量误差模型，建立高斯分布的极大似然参数估计模型，用牛顿最优法解算出误差补偿参数，并给出求解理想初始值的算法。仿真数据显示,补偿后的磁力计航向角解算精度达到0.81°，相比补偿前精度提高94.9%。实验结果表明，该算法可简单快速的实现误差补偿，多传感器轴位敏感重合误差得到校准。

磁力计；轴位敏感重合误差；极大似然估计法；误差补偿

0 引 言

磁力计与惯性传感器组合能够解算出运动物体的姿态信息，由于其低价格、高性能优点在姿态探测方面占据着重要地位[1]。然而磁力计零偏、非正交、灵敏度等误差和磁场干扰[2]，以及当磁力计与惯性传感器组合时多轴位敏感误差，导致姿态解算的精度降低。因此，需要对磁力计以上误差因素进行补偿，提高姿态解算精度，增强磁力计的实用性。

目前针对磁力计误差补偿的方法有外部信息融合、给定基准法和椭圆拟合等方法。……