刘双红，马小雨

(1.郑州航空工业管理学院 计算机科学与应用系，郑州 450046；2.河南工程学院 计算机学院，郑州 451191)



苹果采摘机器人末端执行器的设计与试验研究

刘双红1，马小雨2

(1.郑州航空工业管理学院 计算机科学与应用系，郑州 450046；2.河南工程学院 计算机学院，郑州 451191)

对苹果采摘机器人末端执行器进行了设计，并通过国内在该领域相关试验研究予以验证。首先，在了解我国苹果产业发展现状的基础上，针对传统的人工采摘方式，以及过度老化、落后的传统机械作业方式，发掘其中存在的问题；然后，对新型智能式农业机器人末端执行器进行总体方案设计，并使用机械制图软件UG，建立苹果采摘智能机器人末端执行器的三维构造模型，设计出苹果采摘机器人末端执行器的内部系统，包括硬件系统和软件系统；最后，搭建一个试验操作平台，进行果实采摘现场模拟，主要评价指标以果实采摘成功率、采摘效率、果实损伤等指标为主。

苹果采摘；农业机器人；末端执行器；性能评价

0 引言

我国是苹果种植大国，无论是年产量还是生产规模，均排在世界各国首位。同时，发展包括苹果在内的果蔬产业，也是当下我国农业化现代化水平不断进步的一种表现。在新时期，我国果蔬产业化结构不断整合与优化，以苹果种植、生产等各环节为例：通常情况下，在实际生产的过程中，苹果采摘环节是最复杂的一个环节，不仅耗时耗力，也是比较容易出现差错的一个环节。……