严 蕾，毛罕平，韩绿化，胡建平，王留柱

(江苏大学 现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏 镇江 212013)



穴盘苗温室多末端移栽机运动定位装置设计与试验

严 蕾，毛罕平，韩绿化，胡建平，王留柱

(江苏大学 现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏 镇江 212013)

为了提高穴盘苗温室移栽机械的自动化程度和移栽效率，对温室穴盘苗多末端移栽机运动定位装置进行了设计。基于多末端执行器联合作业的要求，对其分散装置进行力学分析计算，以实现多个末端执行器等间距移动。对系统进行移位检测试验，检测移栽过程中位置精度，结果表明：128穴盘、4孔花盆自动取苗移位平均值分别为32.291 1、206.324 6mm；通过单样本t检验发现，在0.05显著性水平下，实测取苗移位间隔与设计的穴孔间隔无显著性差异，验证了所设计自动取苗移位装置的可靠性。

温室；自动移栽；运动定位装置；移位检测

0 引言

目前，我国设施园艺生产面积已超过3 500khm2，但温室生产装备技术水平与发达国家相比非常低[1-3]。面对如此严峻的劳动力现状，解决的有效途径是大力改善设施农业生产装备的技术水平，提高劳动生产率，降低生产成本。欧美、日韩许多国家已成功研制出多种类型的温室穴盘苗移栽机械[4-7]，作业效率达成800～1 000次。由于国外的温室移栽机械主要应用于大型集约化农业生产模式，直接采购不但成本高，而且与我国农业生产模式不相适应。

国内科研人员针对穴盘苗温室移栽机械进行了相关研究[8-12]，主要基于单个末端执行器的移栽，无法大幅度提高移栽效率，而对于多末端联合作业的研究却很少。……