汪金朋++杨战红

[摘 要]本文采用模糊控制算法对智能车的控制系统进行了优化设计。以智能车中心偏离预定路线的距离偏差及其变化率为输入量，以智能车转向角度和速度为输出量，设计了一个双输入双输出的二维模糊控制器。对智能车的底盘设计、传感器系统布局、隶属函数进行了优化。 利用MATLAB软件对系统进行仿真试验，并与传统模糊控制系统输出响应进行比较，结果表明本文优化设计的控制系统响应速度快，且变化较为平滑，提高了智能车的灵敏度和稳定性。

[关键词]模糊控制；智能车；隶属函数；MATLAB仿真

中图分类号：TP273+.4 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）40-0071-03

0 引言

智能小车是一个由传感器、控制器、电机驱动组成的智能轮式机器人系统[1]。智能车的控制系统的最终目的是实现对其转向和车速的实时在线控制。传统的控制方法常采用PID控制，但是在实际的应用中，由于环境的未知性，使得PID的参数确定十分困难，同时由于PID控制器需要被控对象的精确数学模型的定量分析结果，之后才能设计精确的控制策略，因而智能性较差[2]。而模糊控制是基于模糊集理论的一种新的控制手段，它是模糊系统理论、模糊技术和自动控制技术相结合的产物[3]。模糊控制是把人类自然语言表述的控制策略，通过模糊集合和模糊逻辑推理转化为数字或数字函数，再用计算机去实现预定的控制目标，以人的操作经验为基础，不依赖于控制系统的数学模型，具有较好的鲁棒性和适应性[4]。……