商高高，张建舟，张家俊

(江苏大学 汽车与交通工程学院， 江苏 镇江 212013)

履带式电动拖拉机驱动系统控制策略的研究

商高高，张建舟，张家俊

(江苏大学 汽车与交通工程学院， 江苏 镇江 212013)

为提高履带式电动拖拉机工作效率，设计了一套整机驱动系统控制策略。其中，在正常工作模式下设计建立了模糊自调整PID控制策略，在失效模式下设计了跛行行车的控制策略。运用Matlab/Simulink对整机驱动系统各个模式的控制策略进行仿真研究。仿真结果表明：在运输模式下，拖拉机能够实现目标速度的跟踪，在犁耕工作模式下，拖拉机的速度脉动在可接受的范围内，且转矩补偿能够实现驱动阻力变化的跟踪；在跛行行车控制策略下，进入跛行行车模式之后，整机以固定速度运行，并且SOC下降速度明显变缓。

电动拖拉机；驱动系统；控制策略

与电动汽车的快速发展相比，电动拖拉机的发展相对缓慢，尤其是对其驱动系统控制策略的研究基本处于起步阶段。驱动系统是整个履带式电动拖拉机动力系统的核心，其控制策略的好坏直接影响整机的动力性以及经济性。因此，对电动拖拉机驱动系统控制策略的研究具有重要意义[1-3]。

本文运用Matlab/Simulink对整机驱动系统各个模式的控制策略进行仿真研究。在已有的传动系统布置、以及选用的无刷直流电机和电机的直接转矩控制的基础上，根据建立的履带式电动拖拉机运输作业模式力学模型以及犁耕作业模式时的力学模型，建立履带式电动拖拉机驱动系统具体的控制仿真模型，并为此模型建立合适有效的控制策略。……