伍渊远，尚 欣，张呈彬，谢新义

(宁夏大学 机械工程学院，宁夏 银川 750021)

自然光照下智能叶菜收获机作业参数的获取

伍渊远，尚 欣*，张呈彬，谢新义

(宁夏大学 机械工程学院，宁夏 银川 750021)

针对智能叶菜收获机作业过程中需自主获取导航参数与割台高度调整参数的问题，提出了利用机器视觉技术获取这两种作业参数的方法。首先对自主获取导航参数进行研究，将采集的叶菜田图像进行预处理、获取导航离散点，利用稳健回归法对离散点进行线性拟合进而获得导航控制参数，以便收获机调整作业方向；然后对于割台高度调节参数，将叶菜割茬图像预处理及割茬高度特征提取以获得割茬高度，利用割茬高度作为收获机割台高度调整的参数。结果表明，导航线准确识别率为97%，留茬高度的平均测量误差为8 mm，最大相对误差为11.9%。说明该方法在自然光照下，能有效获取作业方向参数和留茬高度，为无人驾驶式收获机的智能、精准作业提供了技术支持。

机器视觉；智能收获机；导航参数；割茬高度

随着信息技术、传感技术的发展应用，农业装备智能化已经成为未来发展的必然趋势[1-3]。叶菜收获机在其作业过程中对作业参数的自主获取技术是实现叶菜收获机智能化、无人化的关键，而叶菜收获机作业中导航参数与割台高度调整参数作为关键作业参数，直接影响到智能叶菜收获机的作业轨迹与收获质量，故对叶菜收获机自动获取导航参数与割台高度调整参数的研究对实现叶菜收获机的完全智能化具有重要意义。……