寇发荣 王哲 范养强 杜嘉峰 李冬

（西安科技大学，西安 710054）

EHA半主动悬架时滞补偿控制研究＊

寇发荣 王哲 范养强 杜嘉峰 李冬

（西安科技大学，西安 710054）

为了改善汽车平顺性，设计了车辆电动静液压（EHA）半主动悬架结构。计算了EHA半主动悬架系统临界时滞，分析了时滞的影响。提出了一种改进型Smith时滞预估补偿器，并将其应用于模糊控制EHA半主动悬架的时滞补偿，进行了仿真分析和试验验证。结果表明，改进型Smith预估补偿器能够对补偿环节的悬架模型参数误差进行修正，提高了悬架系统的抗干扰能力，可有效减小时滞对该半主动悬架的影响，从而改善其动态性能。

1 前言

悬架是汽车底盘重要的组成部分之一。汽车悬架分为主动悬架、半主动悬架和被动悬架。半主动悬架的减振效果介于被动悬架和主动悬架之间，但能耗较低，引起了国内外学者的广泛关注[1～4]。

研究表明，时滞是干扰半主动悬架动态性能的主要因素之一[5]。文献[6]通过建立含时滞半主动悬架系统仿真模型，分析得到了时滞对悬架系统的影响规律。文献[7]采用预瞄控制策略对含时滞主动悬架进行研究，结果表明，时滞量较大会造成系统控制效果恶化，但未考虑时滞补偿环节悬架模型的误差对系统的影响。

针对以上问题，本研究设计了电动静液压（Electro-Hydrostatic Actuator，EHA）车辆半主动悬架结构[8]，通过计算EHA半主动悬架系统的临界时滞，分析时滞对EHA半主动悬架幅频特性和减振效果的影响，提出一种改进型Smith预估补偿器，将其用于模糊控制EHA半主动悬架的时滞补偿，并利用台架试验验证时滞补偿器的有效性。……