孙宜标， 王亚朋， 刘春芳(沈阳工业大学 电气工程学院， 沈阳 110870)

电气工程

永磁直线电机自适应区间二型模糊滑模控制*

孙宜标， 王亚朋， 刘春芳
(沈阳工业大学 电气工程学院， 沈阳 110870)

针对永磁直线同步电机伺服系统受到系统参数变化、负载扰动而降低其性能的问题，考虑端部效应以及摩擦力的存在，提出一种自适应区间二型模糊滑模控制方法.采用自适应区间二型模糊系统逼近滑模控制等效控制部分，把传统的一型模糊系统扩展到区间二型模糊系统，提高系统面临参数变化、不确定性扰动时的处理能力.基于Lyapunov函数设计切换项增益调整的自适应律，保证系统的稳定性.仿真结果表明，该方法提高了系统的鲁棒性，有效地削弱了系统的抖振.

永磁直线同步电机； 滑模控制； 区间二型模糊系统； 一型模糊系统； 自适应律； Lyapunov函数； 鲁棒性； 抖振

永磁直线同步电机(PMLSM)的高速、高精度和高加速度性能使其在数控机床、芯片制造等高端装备制造业中得到了广泛应用[1].直驱伺服与传统旋转电机构成的伺服相比，取消了负载与电机之接的中间传动环节，使其成为伺服驱动技术的发展趋势.但直接驱动的方式也使外部干扰直接作用在电机上，系统易受不确定扰动的影响而降低性能.为了实现直驱伺服系统的优势性能，必须采用适当的控制方法提高系统的鲁棒性[2-3].

滑模控制(SMC)强鲁棒性的优点使其在伺服系统设计中受到广泛重视，但需要解决滑模控制的抖振问题，滑模控制与模糊控制(FC)相结合则可以削弱抖振[4-5].文献[6]把一种自适应模糊滑模控制应用在伺服控制系统中，证明了系统的稳定；……