吴铁洲，张 敏，曾艺师，熊金龙

(1.湖北工业大学 太阳能高效利用湖北省协同创新中心， 武汉 430068；2.国网湖北省电力公司随州供电公司，湖北 随州 441300；3.国网湖北省电力公司检修公司，武汉 430051)

自动引导车电池SOC估算方法研究

吴铁洲1，张 敏1，曾艺师2，熊金龙3

(1.湖北工业大学 太阳能高效利用湖北省协同创新中心， 武汉 430068；2.国网湖北省电力公司随州供电公司，湖北 随州 441300；3.国网湖北省电力公司检修公司，武汉 430051)

自动引导车(AGV车)工况特殊，电流积分法估算电池剩余容量(SOC)误差较大，而且存在累积误差;为了提高AGV车电池剩余容量估算的准确度，对扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电池剩余容量进行了研究，分析了AGV车特殊工况，提出将扩展卡尔曼滤波法的滤波增益改进为动态调整滤波增益，有效提高扩展卡尔曼滤波法的跟踪效果;实验表明使用扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电池剩余容量精度较高，采用动态校正的滤波增益提高了估算过程的跟踪效果，解决了AGV车电池剩余容量估算不准确的问题。

电池剩余容量；自动引导车；卡尔曼滤波

0 引言

自动引导车(AGV)是一种自动化的搬运设备，主要应用在工业生产中[1]。AGV车一般使用蓄电池作为电源，在AGV车能量管理系统中准确估算SOC是至关重要的，可以保证AGV车高效安全地运行，同时也能够避免由于过充或过放影响AGV车电池的使用寿命。但是蓄电池的剩余容量和很多因素有关，而且AGV车工况特殊，这就使得蓄电池SOC值估算变得复杂，准确度难以得到保证[2]。……