齐泽龙++金超++吴连峰

[摘 要]下肢外骨骼是指穿戴在人体下肢部位，利用外骨骼下肢上的各个关节电机在所能转动的运动空间，达到带动下肢运动的目的。康复用下肢外骨骼在训练方面远远优于传统的训练装置。外骨骼在工作时需要有一个动作，通过关节的动作带动下肢的抬起或者放下，这个动作如果不是人主动的动作，就被称作非常态步态。自然人的步态由大脑神经控制。目前的能力如果使用脑神经信号传送给下肢康复装置控制步态有诸多不稳定性，而且脑电波的动作识别也有限，所以本文所使用外骨骼步态利用下肢肌肉做一个运动趋势。传感器采集系统根据肌肉的变化进行患者运动判断，确定患者行走意图后再控制电机带动患者下肢运动。

[关键词]外骨骼；常态步态；控制

中图分类号：TH624 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）32-0000-01

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随着经济的发展，因为交通事故、自然灾害等原因以及随着社会老龄化的日趋严重，青年人生活压力大，缺乏锻炼，人们的身体素质差，容易引发各类神经系统疾病。当引发这类疾病后患者多数伴有偏瘫症状，不少下肢障碍患者在接受康复训练是可以恢复部分肌力的，甚至能够恢复到正常人的状态。目前我国常见的外骨骼均采用欠驱动方式，通过计算机预设的步态，并不完全按照患者的实际动作去做设计，所以步态研究是外骨骼研究的重点，合理的计算机预设步态直接决定了患者的体验效果和康复效果。……