陈颜龙

随着STEM教育的提出，机器人教育越来越火热。而目前各类机器人教材的核心，就是电子控制技术，即以电子电路为信息采集、处理核心，并根据设计输出指令的控制技术。按照电子线路的工作原理，又可分为简单模拟电子电路控制、逻辑电路控制以及计算机控制（含单片机）三类。

目前的教育用机器人，主要以逻辑电路控制及计算机控制为主。从控制方式来看，电子控制技术还分为开环电子控制技术和闭环电子控制技术。上期我们介绍了闭环电子控制技术，本期我们就以开环电子控制为例，来介绍机器人中的开环电子控制技术。

开环电子控制技术主要包括输入部分、控制（处理）部分和输出部分。

其中，输入部分通常由各种传感器组成，输入信息可以有各种形式，包括作用力以及温度、湿度、磁场、光照强度等环境参数。输入部分相当于人的感官，能将采集到的非电量变化转变为电量变化。例如按动开关，输入部分就能把開或关的非电量变化转变为电信号（电压或电流）的有或无的电量变化。

机器人中常用的传感器包括颜色传感器、触碰传感器、超声波传感器、光电传感器等等。其中，光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。机器人竞赛中常见的巡线任务，就是由光电传感器完成的。

控制（处理）部分一般由各种具备控制功能的电子电路（或微处理器）组成。……