河南科技学院信息工程学院 赵 欣

国网新乡供电公司 王战胜

河南科技大学电气工程学院 王永胜

采摘机器人目标检测方法研究

河南科技学院信息工程学院 赵 欣

国网新乡供电公司 王战胜

河南科技大学电气工程学院 王永胜

随着机器视觉技术的不断发展，机器人技术已经被应用到很多领域。近几年，采摘机器人技术得到了迅速的发展，被用于瓜果、蔬菜采摘、害虫防治等各个方面，极大的提高了劳动效率[1、2、3、5]。但是由于环境的非结构性、作业动作的复杂性等因素都会对采摘的准确性和可靠性产生影响，因此针对不同的采摘环境和采摘目标，需要用不同的目标识别方法[2、3]。本文重点分析几种近年来应用较广的采摘机器人目标检测方法，比较它们的优缺点．

机器视觉；采摘机器人；劳动效率；目标检测

1 目标识别系统

视觉系统采摘机器人的核心部件，通过它可以实现图像的采集、处理和识别等功能。本文所研究的采摘机器人机器视觉系统的硬件和软件主要包括：摄像头、图像采集卡、计算机、暗箱及光源、图像处理模块及判决模块等[1、2、4]。硬件和软件系统示意图如图1所示：

图1 机器视觉系统硬件和软件示意图

通过上图可见，满足一定光照条件下摄像机把目标图像采集到计算机中，在计算机中利用图像处理软件对采集到的目标图像进行预处理，以提高图片质量，然后根据相关算法获取目标特征要素，最后利用智能判决算法进行目标识别。……