赵甜甜，陈万培，顾益飞，张 雷，周 磊

(扬州大学 信息工程学院，江苏 扬州225127)

环境感知自动巡航无人车设计

赵甜甜，陈万培，顾益飞，张 雷，周 磊

(扬州大学 信息工程学院，江苏 扬州225127)

针对自然保护区的生态监测问题，以弥补无人机监控空白与提高监测数据多样性为目标，设计了自动巡航机器人。机器人采用百度地图规划作业路径，巡航依赖惯性导航，并且支持地图定位；设计侵入式雷达传感系统，通过ZigBee节点传输信息，以机器人为中继节点，传回移动监控端后，汇至云平台供用户查看；通过智能手套控制机械臂，实现对传感器节点的回收和放置；通过虚拟控制手柄远程控制摄像头，并将视频信息至移动终端。测试结果表明，系统各项测试可靠率均在90%以上,该系统可实现高效的环境检测和科学的环境管理。

野外环境；机器人；机械臂；惯性导航；虚拟现实

0 引言

随着工业发展，环境问题已严重影响社会的可持续发展，特别是长期以来粗放型经济增长方式，使环境遭到很大破坏，已经影响到人类健康。但是目前社会上的环境监测存在较多缺陷：① 监测设备大多依靠进口，且工作条件要求高，需安装于实验室，尤其不适应于生产现场、野外和边远地区等环境的应急监测；② 较多环境监测系统采用的是有线或有线加调制解调器或光纤等通讯方式，但是在环境监控系统中，很多监控点必须是野外、企业排污点等无人值守的搭建有线网络困难的环境；……