谢孟喆+王群

摘 要：最近几年，随着电子科学与技术的发展，为满足不同的用户要求，不同类型、不同功能的轮式机器人成为了多个高校、高新技术公司的研发热点。通过研究双轮轮式机器人的自动寻迹功能来研究机器人的设计和机器智能有着非常深远的意义。本次研究的内容就是基于STC单片机的轮式机器人的运动控制研究，最終目标是完成智能小车的自动寻迹实验。

关键词：轮式机器人；智能小车；自动寻迹

1 轮式机器人硬件系统研究

轮式机器人集单片机控制技术，红外传感器技术，直流电机驱动技术于一体，可以在输入相应的程序后，按照程序准确的完成动作。本文首先重点说明了智能小车直流电机驱动原理、红外传感器工作原理和双轮轮式机器人的自动巡线原理。根据智能小车各个模块的功能设计智能小车前进程序和智能小车的自动寻迹程序。最后，对双轮轮式机器人的自动巡线实验做了简单的操作说明。

（一）硬件的电路原理

直流电机工作原理也可以叫做H桥路工作原理，下图即为H桥路工作原理的电路图，ENA、ENB为使能端，当使能端为高电平（ENA＼ENB=1）时使能，当使能端为低电平时则智能小车停止前进，IN1和IN2、IN3和IN4分别控制右电机和左电机的正转、反转，也可以控制刹车。另外，在直流电机可以正常工作的情况下，为了保护智能小车的电路，电源电压一般在7.2V-9V之间。

（二）红外传感器

红外传感器由红外发射管和接受管组成，安装在机器人底盘前部，共设置了左右两个检测点。……