闫九祥,王亚丽*,魏盼盼,张国辉,姬芳

(1.山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 250014；2.愚公机械股份有限公司，山东 滕州 277500；3.山东华冶冶金设备制造有限公司，山东 滕州 277500)

一种新型太阳能光伏板清洁机器人控制系统的设计

闫九祥1,王亚丽1*,魏盼盼2,张国辉3,姬芳2

(1.山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 250014；2.愚公机械股份有限公司，山东 滕州 277500；3.山东华冶冶金设备制造有限公司，山东 滕州 277500)

设计了一种新型的用于大型太阳能光伏电站光伏板清洁工作的机器人控制系统，实现机器人底盘调平、直线行走、机械臂清洁、清扫和吸尘等全自动化作业。控制系统采用专用运动控制器TTC60作为控制核心，利用电控比例阀组成的液压系统，使机器人按清洗工序顺序动作，结合机械调平机构，能够在地面不平时对平面光伏板进行自动清扫和吸尘，以1 km/h可以实现3 000 m2/h的清扫。

光伏板；机器人；自主行走；电控比例阀

目前太阳能发电的规模已达到了前所未有的程度。随着太能发电站的不断建设，太阳能光伏板的清洁工作成为了新的研究课题。清洁机器人是一种特殊的智能服务机器人，作业对象是附着或者粘附在物体表面的污垢、污泥等有害、较难清洗的物质[1]。由于光伏电站一般都位于较为恶劣的自然环境中，例如荒漠电站还面临着非常严重的缺水问题，而光伏电站的太阳能板数量高达上万块乃至数十万块，即便有充足的水源、设备和人力，要完成一次全面人工清洗，工作量之大，也出乎一般人的想象，因此，传统的人工清洗方式既危险、效率又低而且成本很高。……