邓志红，孙亮，付梦印,2，王博

(1.北京理工大学 自动化学院，北京 100081； 2.南京理工大学 自动控制系，南京 210094)

基于惯导信息的地图匹配算法

邓志红1，孙亮1，付梦印1,2，王博1

(1.北京理工大学 自动化学院，北京 100081； 2.南京理工大学 自动控制系，南京 210094)

为抑制惯性导航系统(inertial navigation system, INS)导航误差发散，提出了一种基于INS信息的地图匹配方法。该方法根据INS输出位置信息的特点，引入了“平移向量”的概念，并利用一种改进的投影匹配法对平移向量进行修正。跑车实验结果表明，与传统地图匹配算法相比，本文所提出的惯导/地图匹配算法充分利用了INS的信息，具有匹配效率高、匹配精度高等优点，为基于地图匹配信息进行INS的误差校正奠定了基础。

惯性导航系统； 地图匹配算法； 平移向量； 纵向位置误差； 横向位置误差； 误差修正

惯性导航系统以其自主性、实时性和全导航参量的优点在各类车辆中应用广泛，但INS的定位误差随时间而积累，必须引入其他的辅助手段来对INS进行校正，常用方法有全球定位系统(global positioning system, GPS)、地图匹配及航位推算等。现阶段，数字地图的精度已经可以达到米级，甚至更高，因此用地图匹配方法来辅助INS进行导航已经成为热点。地图匹配方法有多种，如权值法[1]、概率统计法[2]、模糊逻辑法[3]、拓扑结构法[4]、D-S推理法[5]、Kalman滤波法[6]及贝叶斯法[7]等，但上述方法大部分都是针对GPS数据的，而针对INS数据的极少。ZHAO等提出了基于曲率半径的地图匹配算法[8]；龚柏春等提出了基于移动相关的最小二乘地图匹配算法[9]；……