赵志刚，王砚麟，马延，苏程，李劲松，季钢

(1.兰州交通大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730070； 2.上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200030)

多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析

赵志刚1，王砚麟1，马延1，苏程1，李劲松2，季钢2

(1.兰州交通大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730070； 2.上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200030)

针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统，分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型，采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案，并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间，并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律，所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。

多机器人系统；吊运系统；动力学工作空间；工作空间质量；虚拟柔索法

多机器人协调操作系统的研究在机器人及自动控制领域吸引了很多学者，近些年来，柔索式多机器人协调操作系统成为该类系统一个新的研究热点。与一般的刚性支撑多机器人协调操作系统系统相比，柔索式多机器人协调操作系统具有以下优点：负载/重量比高、工作空间大、易拆装、可重构和模块化设计等[1-3]，但柔索对操作吊运目标只能提供单向的拉力约束，使该类系统模型的建立以及控制系统分析和设计成为了研究难点。……