郭洋++吴泽全++蔡晓华++侯云涛

摘要：挤奶机器人的研制与应用对于我国奶牛养殖业发展具有促进意义。提出一种挤奶机器人机械臂控制方法，可实现无人化、自动化挤奶，有效提高挤奶工作效率和奶产量，大大节省生产成本和劳动时间，为我国挤奶机器人技术发展提供借鉴。

关键词：挤奶机器人；三自由度机械臂；CANOPEN通信；伺服电机

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-1161（2017）04-0018-03

近年来，欧美奶牛养殖业高智能挤奶自动化装备发展迅猛，挤奶机器人技术已达到很高的智能化、自动化水平，取得了较好的经济效益和生态效益。目前我国奶牛养殖正向标准化、规模化、集约化、现代化发展，奶牛养殖更加注重奶牛健康、食品安全、动物福利和舒适度。挤奶机器人可以最大程度实现奶牛自然状态下挤奶过程，保证奶牛健康的同时提高牛奶品质，根据奶牛需要随时挤奶，提高牛奶产量，有效提高工作效率，节约人力成本。我国挤奶机器人研制尚处于起步阶段，市场空间巨大，发展前景广阔。本研究在充分参考和消化国际先进技术的基础上，自主研制开发出一种全自动智能挤奶机器人，对挤奶机器人机械臂控制系统进行详细阐述和设计，为我国挤奶机器人技术发展提供借鉴。

1 挤奶机器人机械臂运动控制

1.1 挤奶机器人工作流程

机械臂结构采用三自由度控制方式，整体三维原理框图如图1所示。具体挤奶过程为：挤奶栏后部安装的摄像头检测到奶牛……