高令

艾沛克斯工具（山东）有限公司，山东日照 262300

摘 要 本文结合工业机械手在现代生产中的应用，设计了一种基于PLC控制的高效、简单、实用的机械手，文章具有一定的实际指导作用。

关键词 机械手；设计；PLC

中图分类号 TP2 文献标识码 A 文章编号 2095-6363（2017）13-0076-02

机械手被广泛应用于现代工业自动控制领域中，其可以有效完成物件搬运、零件装配、部件切割以及机械喷染等工作。同时，因为PLC顺序控制具有简单、可靠、灵活等优点，对其进行研究已经成为影响现代工业进步的关键因素之一。

1 工业机械手在现代生产中的应用

目前，我国机械手通常被用于完成注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送至下一个生产的工序以及加工行业中取料和送料操作。另外，在浇铸行业中提取高温熔液等也常用到机械手。

2 整体设计方案拟定

2.1 结构设计

以圖1展示设计的机械手为例，此机械手有3个方向的自由度，主要由腰关节、肩关节以及肘关节3个关键结构进行独立控制与联动，在此简单介绍其结构特性。

1）机械把柄的腰部组织构件。这个部分主要的功能是协调机械在水平地面内运转。机械手柄的腰部组织部件同样是通过直流电带动这个部分运作的。这个部分的齿轮是其特点之一，制作过程简单，运作范围不大，但是，需要带动整个机械的运作，运作准确度高，且运作效率高。

2）机械部件的肩关节。机械手柄的肩关节悬臂结构，同样采用直流电进行操控和运作，同时借涡轮技术加以辅助运作。……