冯莉，邓兆军，马岩，杨春梅，宋文龙，郭璨，许洪刚

(东北林业大学林业与木工机械工程技术中心，哈尔滨150040)

履带-负载轮-地面耦合作用关系研究

冯莉，邓兆军，马岩，杨春梅，宋文龙，郭璨，许洪刚

(东北林业大学林业与木工机械工程技术中心，哈尔滨150040)

为了解决履带行走机构对于履带选型、安装及整个机构的动力问题，分析了各个状态下履带与负载轮、履带与地面的相互作用关系，当三者都相互作用时，受力状况是最复杂的。在履带与负载轮的相互作用下，分析了履带与负载轮之间的摩擦力，给出了履带作用在负载轮上的力和力矩的计算方法，推导出了履带各段张紧力的计算公式，为履带的选型、安装及调试提供了理论依据。在履带和地面的相互作用下，建立履带车辆下陷数学模型，推导出了下陷量、驱动力及行驶阻力的计算公式，为履带车辆动力学计算及履带车辆行走机构的设计提供了理论依据，有利于缩短履带行走机构的设计周期。运用Adams对履带张紧力、行驶阻力、下陷深度、行驶驱动力仿真，仿真数据与理论数据数值误差在20%以内，验证理论公式的合理性。

摩擦力；张紧力；驱动力；行驶阻力；仿真

由于履带式车辆对恶劣行驶环境的适应性强，所以其在林业机械领域使用极为广泛[1]，因此对履带进行结构设计是非常必要的。但在履带的结构设计中缺乏动力设计参数及运动设计参数的理论依据，更多是依靠经验，严重影响了机构工作的可靠性及结构的最优性。……