徐英蛟

（91851部队葫芦岛125000）

基于Kalman固定点平滑的综合校正陀螺漂移误差评估方法

徐英蛟

（91851部队葫芦岛125000）

由于长航时惯导系统进行综合校正后陀螺漂移的补偿效果缺乏直接评估的方法，论文提出一种利用Kalman固定点平滑的校正后陀螺漂移误差定量评估方法。结合综校后惯导系统的输出信息，通过引入高精度的差分GPS和天文导航信息，以速度、位置、姿态构造复合观测量进行匹配滤波平滑，实现校正后残留陀螺常值漂移的精确定量估计。仿真结果表明，该方法可以在40min内有效地估计出综合校正结束时刻的陀螺漂移误差，估计误差在10%之内，且在姿态重调精度较高时，估计的速度与精度均有所提升。

惯导系统；综合校正；陀螺漂移；Kalman固定点平滑

Class NumberU666.1

1 引言

为了抑制惯导误差发散，惯导系统必须依靠外界信息进行定期的综合校正，重调导航误差参数，并对惯性器件误差进行估计和补偿［1］。部分学者利用间断获取的外部参考位置、速度信息进行综合校正，计算等效陀螺漂移并进行补偿［2］。部分学者研究了综合校正中误差补偿所引起的超调抑制方法，实现了综合校正过程的平滑过渡［3］。就各种校正方法的性能而言，现有研究都是对导航参数误差进行间接表征［4～5］，并没有直接评估校正性能的方法，特别是缺乏对校正结束时刻校正效果的定量分析方法。因此开展对校正完成时刻的陀螺漂移余留误差评估方法有着重要的实际意义。

本文采用最优估……