张宇季晓燕张丹

（1.石家庄铁道大学信息科学与技术学院石家庄050043）（2.华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室武汉430074）

短基线水下定位原理及误差分析

张宇1季晓燕2张丹1

（1.石家庄铁道大学信息科学与技术学院石家庄050043）（2.华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室武汉430074）

基于短基线的定位系统在资源开采、水下目标的探测识别等领域均有着十分重要的作用，但复杂的水下环境会给定位系统带来一定的定位误差。因此需要分析定位过程中的多个误差源，并计算这些误差源对定位过程的影响。论文利用几何方法进行定位计算，并针对系统本身和系统所处环境带来的误差进行公式推导和分析，包括系统误差和随机误差等，同时对误差进行仿真，并提出了减小误差的方法，为工程实践提供理论依据。

短基线；水下目标定位；误差分析

Class NumberP229

1 引言

在海洋资源开发过程中，水下测绘是一切海洋活动的基础［1-3］。在近海或者港口等位置进行作业时，由于观测点较少，地形并不复杂，需要的并不是像多波束测深仪这样整体结构完善功能齐全的大型设备。为适应市场的需求，本文提出一种基于双水听器的水下定位方法，根据其定位方法分析其定位过程中的误差，为工程实践提供理论依据。目前，水下定位不只使用水听器来进行水下定位，更多的使用GPS（Global Position System）、罗经、姿态传感器、声速剖面仪等获取的姿态数据、GPS信息、声速等来辅助基阵进行定位和误差修正。……