曹付义,雷彦龙,李金龙，崔梦凯

(河南科技大学 车辆与交通工程学院，河南 洛阳 471003)

履带拖拉机多体动力学建模及转向性能仿真与验证

曹付义,雷彦龙,李金龙，崔梦凯

(河南科技大学 车辆与交通工程学院，河南 洛阳 471003)

运用RecurDyn软件中的Track_LM建模工具箱，建立了东方红1302R型履带拖拉机多体动力学模型。基于地面力学理论，建立了典型地面与履带拖拉机作用关系模型，并分析了其利用RecurDyn软件实现方法。在参照东方红1302R型履带拖拉机结构参数和两种典型地面参数进行建模的基础上，对拖拉机模型的转向角速度、转向角加速度及转向运动轨迹进行了仿真，对比分析了不同地面条件下转向性能的变化趋势，并通过实车试验对仿真结果进行了验证。验证结果表明：仿真结果相对误差小于10%，仿真方法及结果可为履带拖拉机转向动力学研究提供参考。

履带拖拉机；RecurDyn软件；多体动力学；转向性能

0 引言

履带车辆因其通过性能和牵引性能较好而被广泛应用于农业、军事、矿山和建筑等领域[1]。转向性能反映了履带车辆的行驶灵活性和准确性，并对履带车辆的动力性及作业效率有一定影响，是重要的履带车辆性能评价指标[2]。20世纪30年代，人们开始对履带车辆转向性能进行研究，由于地面与履带作用关系复杂且早期没有先进的计算手段，只能给出近似解的结果[3]。文献[4-5]对履带车辆转向过程进行了研究，给出了软地面运动时履带车辆六自由度模型及履带与地面相互作用模型，提出了履带车辆运动的评价方法。……