梅武军，伍家成，杨扬戬，郑钧溢

(1.浙江大学 台州研究院，浙江 台州 318000；2.湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙 410012)



基于ROS系统的多旋翼自主飞行控制系统

梅武军1，伍家成1，杨扬戬1，郑钧溢2

(1.浙江大学 台州研究院，浙江 台州 318000；2.湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙 410012)

在小型飞行器设计改良过程中，飞行路线和控制精度是不断突破的核心技术点。但由于环境因素的影响，会造成GPS模拟信号缺失，进而导致多旋翼无人机在自主飞行中产生航迹不稳及定位偏移的现象。文中以GPS定位改良为核心目标，构建了一个基于视觉导航的无人机中央控制系统。引入新式的Pixhawk飞行控制模块作为核心算法构架，结合定向的视觉单目机器定位算法，组成新式的双端信息定位系统，从而解决无人机在高空巡航过程中的航迹偏离和传输信息阻塞问题。将此系统嵌入飞行器ROS系统之中，构建稳固的通信网络，搭载小型低耗PC机实时运行算法系统以实现高精度、高稳定性的飞行效果和航迹控制。

多旋翼无人机；视觉定位控制；ROS系统通信网络；自主飞行与控制

近年来，无人机逐渐成为了协助实现侦察，搜寻等功能的重要工具，越来越多地引入到民用范畴中。这也使得多旋翼飞行器对俯瞰远景的拍摄、建筑拍摄和侦测探索成为使用的热点[1-2]。多旋翼无人机具备极强的负载能力，可实现垂直起落，综合稳定性极高。此外，还能实现在狭小空间内部的灵活位移，进行高精度的航迹控制，成为当下协助完成各种侦测任务的首选设备。……