肖祖铭 郭瞻

摘 要：近年来，无人机技术发展迅速，对无人机控制、自主着陆等方面的研究不断取得巨大成果。考虑到无人机作业时常会遇到复杂的地形，尤其是在大城市中，无人机如何实现智能避障已成为一个研究的热门课题。本项目将光流避障算法理论应用于视觉避障的研究，既弥补了GPS全球定位导航局部失效的缺点（如室内作业或者建筑物密集地带），也代替了INS惯性导航系统漂移误差的影响，实现了无人机精确、稳定的避障目标，这将是未来无人机导航发展趋势。

关键词：DSP；四旋翼飞行器；视觉导航避障

无人机在无人机侦查、救援等军事活动、摄影测量以及农场作业等实际操作中，无人机无时无刻不在体现其强大的优势。人机如何实现智能避障已成为一个研究的热门课题。它关系着无人机是否能够顺利的完成任务，也关系着无人机是否能够安全返航。同时，自主、快速避障也是无人机自主化、智能化的显著标志。现阶段国内外学者对无人机的避障算法做了充分的研究，包括可视图法、人工势场法以及VFH直方图法等，每一种算法都有自身的优势和不足，考虑到时序和快速响应等问题，我们需要研究一种新的算法来实现无人机避障功能。

一、国内外无人机自主避障技术研究概况

（一）国内外研究现状分析和发展趋势

基于全局的路径规划是目前国内外常见的无人机导航方法，但由于真实的飞行环境信息很难完全预……