西安工业大学 樊佳瑞 胡心蕊 李 杨 陈泾源

四轴飞行器自动巡航系统

西安工业大学 樊佳瑞 胡心蕊 李 杨 陈泾源

本项目主要研究飞行器自主巡航系统，装载此系统后的模型直升机、四轴飞行器、多轴飞行器将会拥有空间定位、低空巡航等功能。它由STM32F407主控模块、GPS模块、气压计模块和磁力传感器模块构成。主控模块将从GPS模 块获得无人机当前坐标信息，从气压计模块得到当前的飞行高度，从磁力传感器模块获得飞行器的实际角度，最后通过算法最终控制飞行器飞到目标空域，实现自动巡航。

STM32F407单片机；GPS；气压计；磁力传感器；无线电遥控

0.引言

四轴飞行器也称四旋翼直升机，通过电力驱动，遥控指挥其飞行的一种飞行器。四个螺旋桨对称分布在机体的前后左右，并且处于同一高度平面。四个螺旋桨形状大小相同，四个电机位于飞行器的支架末端，支架中间位置可安放电池，控制器及其他设备。四旋翼飞行器可实现垂直，俯仰，滚转，偏航，前后及侧向运动，与常规飞行器相比，结构更加稳定，能获得比普通飞行器更大的上升力，便于控制，工作效率大大提高。具有自动巡航的四旋翼飞行器在军事和生活方面应用广泛，例如无人机侦察、制导、空中打击、自动化武器、航拍航测、高压线巡航、治安防爆、地质勘探、林业部门防火、抢险救灾、国土资源管理、生态环境保护、城镇规划与市政管理等。

1.系统总体方案设计

整个系统由PC机、航模遥控器、和四轴飞行器组成。……