李达+黄威

摘 要 由于施工现场通常会设置多台塔机同时工作，因此塔机之间可能就会发生碰撞，本文针对塔机防碰撞这个问题，首先对塔机碰撞情况进行分析，然后建立塔机模型，对塔机智能避让算法与控制进行研究，给出了算法的选择，提出塔机群的等待时间最短算法以及如何实现等待总时间最短算法。

关键词 塔机；防碰撞；智能避让

中图分类号 TN21 文献标识码 A 文章编号 2095-6363（2017）05-0025-01

随着我国经济的飞速发展，建筑行业也进入繁荣发展的时代，由于塔机具有操作容易、节省人力、提高施工效率等特点，塔机在建筑的施工中扮演的角色越来越重要，是现代建筑施工必备的设备，并且随着科技的发展，塔机也向着大型化、系统化、智能化发展。在现代的建筑施工中，为了提高施工的效率，往往需要多台塔机配合施工，组成塔机群，因此在施工过程中难免发生碰撞，一旦出现碰撞事故，轻则造成机械的损坏，重则影响工程进度甚至造成人员的伤亡。在这种背景下，对塔机群的防碰撞的研究就显得十分重要，本文从塔机防碰撞控制算法入手，对塔机防碰撞进行了深入的研究。

1 塔机碰撞情况分析

塔机在工作中会发生碰撞：高塔机在上下调运货物时与低塔机碰撞，造成塔机损坏与货物脱落；塔机在旋转点运货物时与周围塔机或者建筑物发生碰撞；低塔机在旋转调运货物时与高塔机碰撞；塔机吊勾吊的货物在下降时与道路上行驶的车辆发生碰撞；……