刘 旭， 张袅娜， 周长哲， 李昊林

(长春工业大学 电气与电子工程学院， 吉林 长春 130012)



纯电动汽车横摆力矩滑模控制

刘 旭， 张袅娜*， 周长哲， 李昊林

(长春工业大学 电气与电子工程学院， 吉林 长春 130012)

建立了七自由度整车模型和非线性轮胎模型,通过线性二自由度车辆模型得到车辆质心侧偏角和横摆角速度的理想值。基于滑模变结构控制理论，以汽车质心侧偏角和横摆角速度为控制变量计算出车辆总的需求横摆力矩。采用二次规划法，根据总的需求力矩对车辆各个车轮进行转矩分配，实现车辆稳定性行驶。典型阶跃工况仿真验证了控制算法的有效性。

滑模控制； 横摆力矩； 稳定性； 仿真

0 引 言

汽车稳定性控制(Electronic Stability Program)主要为了实现汽车在不同行驶环境及运行工况下的良好驾驶性能，该种控制方法通过主动性的安全控制方法将车辆动力学指标作为反馈参数，调整车轮纵向力的状态实现对驾驶方向及稳定性能的控制[1]。随着科学的进步，控制理论技术在整车稳定性控制方面的应用得到快速发展，并成为当前国际上汽车安全领域的研究热点。

在车辆稳定性控制的研究中能够涉及到非常多的控制算法，这里面滑模变结构控制由于其极强的鲁棒性而受到人们关注。文中重点将车辆稳定性的两个重要参数即横摆角速度和质心侧偏角作为研究对象，基于滑模变结构控制理论设计汽车横摆稳定性控制系统，实现对整车稳定性横摆力矩控制。……