梁巧仪　郑誉煌　李国豪　林焕然　亚梅　肖俊杰

摘要：六轴舞狮机器人采用Arduino平台控制六个数字舵机，每个舵机分别牵引带动机器人腰部、大臂、小臂、小臂旋转、腕部、爪部动作。根据舞狮子的运动特点，这台机器人实现了一套完整的机器人舞狮动作。

关键词：舞狮；机器人；Arduino

中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）08-0090-02

舞狮文化源远流长并且深得广大人民群众的喜爱，每逢佳节喜事，舞狮是用来活跃气氛很好的选择。当今舞狮主要是由人穿上舞狮服来舞动，需要多个人来配合。舞狮属于高强度运动，对人的体力消耗很大，人不可能长时间不停歇进行。另外有些小型庆祝活动或临时节目需要舞狮子助兴，请舞狮队的成本较高。为此本文研究了采用基于Arduino的六轴舞狮机器人，这台机器人便于携带，而且能够实现常见的舞狮动作。

1六轴舞狮机器人的硬件构造

本文提出的六轴舞狮机器人的工作原理框图如图1所示。将支架和舵机进行组装、电路连接以及舞狮模型固定，即完成六轴舞狮机器人的硬件安装，其外观如图2所示。

六轴舞狮机器人的核心部件功能介绍如下：

1）舵机：又称伺服马达，是程序的执行器，也是机器人的动力来源，本系统采用六个舵机分别来驱动机器人的六个关节，从而控制机器人底部、大臂、小臂、小臂旋转关节、腕部、爪部六个部位的运动。舵机的输入信号为周期为20ms的脉冲信号，信号脉冲宽度0.5ms～2 4ms对应0°～180°。我们选用的是辉盛MG-996r舵机。

2）Arduino上位机：整个机器人的控制中心，根据编程输出脉冲信号来控制六个舵机的转动角度、速率、时间点，从而达成机器人的運动达成一整套舞狮动作。……