郝亚斐

摘要：在500kV超高压输电线路运维巡检中，巡检机器人能够代替人工执行高压巡检任务，降低工人巡线的劳动强度。传统巡检机器人在实践工作中控制精度较低，数据传输不稳定，因此本文在传统巡检机器人的基础上，引入基于工业主板的巡检机器人，提升巡检机器人的智能化水平，进而提升高压线路运维巡检的质量和水平。

关键词：500kV高压线路；巡检机器人；双无线传输

1 巡检机器人控制系统硬件构成

1.1 机器人总体控制系统结构及关键硬件

在本文研究中，机器人总体控制系统结构包括PC（监控电脑）+IPC（工业母版）+PMAC（多轴运动控制卡），采用三级递阶控制结构，包括地面基站（监控级）、机器人本体控制系统（组织级）、下位机（执行级）。在巡检机器人控制系统的硬件组成中，工业母版是核心硬件，其实现地面基站对机器人的越障控制，并通过无线通讯模块反馈信息，通过I/O接口采集各传感器的状态，并进行逻辑分析与处理。机器人总体控制系统的硬件组成还包括数字量模拟量采集卡、运动控制卡、无线通讯模块、电机控制方案、双无线传输等。

1.2 检测设备与地面基站

巡检机器人总控制系统的检测设备的核心是云台摄像机和红外热像仪，在视频服务器板卡的支持下，实现其与地面基站的无线通信，检测信号则通过無线网桥进行传输。基地通过对检测设备的控制将采集到的视频信息或其他数据信息存入到工业母板硬盘中进行备份。地面工作人员可以通过检测设备传输过来的视频图像对线路进行判断，判断其是否存在故障或安全隐患。……