刘历 杜勇

新巴尔虎右旗荣达矿业有限责任公司，内蒙古呼伦贝尔，021300

摘 要：近年来，随着工业自动化的不断发展和用人成本的增加，矿山生产中的上下料正向机械化、自动化转型。机械手精度高、动作迅速、可长时间作业的特征正被矿山企业应用到上下料的生产中，提高了生产效率。本文讨论了上下料机械手的设计方案，确定了基于PLC控制的机械手的关键参数，在明确控制方案的前提下，设计了机械手控制系统的硬件和软件，为PLC控制机械手在上下料生产中的应用提供了理论支撑。

关键词：机械手；PLC；ADAMS；上下料；自动化

引言

机械手是在工业生产中较为常见的自动化设备，它通过模仿人的手臂，按照设定的路径等参数进行物件的抓取、搬运和其他操作。它主要包括执行机构、驱动机构和控制系統三大部分，控制系统一般采用DSP、单片机、PLC等芯片，时时控制各电机运动；驱动机构主要包括各种电机；执行机构主要是仿生手臂用来进行相关的操作。由于要进行较为复杂的操作需要多关节进行协同，所以多自由度机械的控制是基础，一般采用六自由度或四自由度的结构，自由度越多，其灵活性越大、操作范围越广。

自动上下料操作是指在工厂和数控加工中周期性的给机器和机床上下料。由于此项操作重复性强、危险性高、工作强度大，已经不再适合手工操作，于是自动化的机械手取而代之。机械手可以快速准确地长时间作业，定位精度高，环境适应性很好，尤其是其抓举运输可以超过人力很多，便于工业生产，所以对机械手进行研究并使其应用到上下料生产中十分必要。……