董 胜，袁朝辉，谷 超，杨 芳



基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述

董 胜1，袁朝辉1※，谷 超2，杨 芳3

（1. 西北工业大学自动化学院，西安710072；2.飞行器控制一体化技术重点实验室，中航工业自控所西安 710065；3. 河南科技大学机电学院，洛阳471023）

农业机械的自动化和智能化包含内容广泛，有农机定位与导航，动态路径规划，机器视觉和远程监控等，牵涉到大量的工程技术学科，包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS（global positioning system）/IMU（inertial measurement unit）组合导航信息，在导航路径规划算法指引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度，GPS数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法，而面对复杂的田间作业环境变化，农机的自主避障以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力，目前目标识别主要采用hough变换，hough变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大，需要探究改进特征提取算法。远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向，构建无线导航，控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平，可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科，从高精度定位与导航技术、复杂环境及工况下农机运动精确自主控制……